برق 24. مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل

خرید این محصول

» :: صفت 24. مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات پوشیده BioRob با چهار درجه ی آزادی از بهر شبیه سازی و کنترل

مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی از بهر شبیه¬سازی و بازدید

چکیده- این نوشته مدلسازی بازوی ربات استیل وزن BioRob را با تحریک¬ کشسان سری به منظور شبیه¬سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می¬دهد. ضمیر اول شخص جمع کوپل حرکتی ابداع شده بوسیله¬ی تحریک ایجاد شده بوسیله¬ی کابل را توصیف می¬نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده¬ی فعال کننده¬ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می¬نماییم. ما نشان خواهیم انصاف که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می¬توانند به عنوان یک اساس برای کنترل کننده¬ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این الگو قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله¬ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ضمیر اول شخص جمع نتایج بدست آمده ازشبیه سازی¬ها را ارائه خواهیم داد و به چهره مختصر پیاده¬سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می¬دهیم.

خرید این محصول