» :: استفاده از الگو احتمالاتی Extended Kalman Filter باب موقعیت یابی ربات ها
آغاز
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مناسبت توجه محققین باب این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را آماده می سازد که در محیط های پویا مناسبت استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت افسرده است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بلندآوازه MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به بازهم است که توسط یک موتور فرمان با یک التیام انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. داده‌ها مناسبت نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این نوشته کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به بود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.